编写自定义控制器

与 franka_ros 相比，目前仅提供了较少的控制器接口：

• 关节位置

• 关节速度

• 测量力矩

• Franka 机器人状态

• Franka 机器人模型

重要

Franka 机器人状态由 franka_robot_state_broadcaster 软件包发布到主题/franka_robot_state_broadcaster/robot_state。

重要

建议通过 franka_semantic_components 类来访问 Franka 机器人状态和 Franka 机器人模型。它们在state_interface中以双指针形式存储，并在franka_semantic_component类中被还原为原始对象。

使用franka_model的示例可在franka_example_controllers软件包中找到：model_example_controller。

可以基于本软件包中的示例控制器编写自定义控制器。若需计算机器人的运动学与动力学量，可以结合关节状态与机器人 URDF 文件，使用例如 KDL 等库（该库也提供 ROS 2 版本）。