使用方法

使用以下启动文件启动夹爪：:

ros2 launch franka_gripper gripper.launch.py robot_ip:=

在另一个终端标签页中，可以执行复位操作并发送抓取命令：:

ros2 action send_goal /fr3_gripper/homing franka_msgs/action/Homing {}
ros2 action send_goal -f /fr3_gripper/grasp franka_msgs/action/Grasp "{width: 0.00, speed: 0.03, force: 50}"

默认情况下，内外侧的 epsilon 均为 0.005 米。您也可以显式设置 epsilon 值：:

ros2 action send_goal -f /fr3_gripper/grasp franka_msgs/action/Grasp "{width: 0.00, speed: 0.03, force: 50, epsilon: {inner: 0.01, outer: 0.01}}"

要停止抓取，可使用 stop 服务：:

ros2 service call /fr3_gripper/stop std_srvs/srv/Trigger {}