设置网络
使用 FCI 控制机器人时，良好的网络性能至关重要。因此强烈建议在工作站 PC 和机器人控制器之间选择（网线）直接连接。本节将介绍如何为此例配置网络。
通过 FCI 控制机器人时使用控制器的网口。不要连接到机械臂底座的网口。
控制器和工作站必须配置在同一网段上。实现这一目标的最简单方法是使用静态 IP 地址。同一网段上的任何两个地址都可以使用，但本教程将使用以下值：
工作站 PC | 控制器 | |
|---|---|---|
IP 地址 | 172.16.0.1 | 172.16.0.2 |
网络掩码 | 24 | 24 |
控制器的 IP 地址（172.16.0.2）在后面的章节中会被以 <fci-ip> 调用。
提示
使用此网络配置，可以通过 https://<fci-ip> 访问
Desk，尽管会在浏览器中看到证书警告。
配置过程包括两个步骤：
配置控制器的网络设置。
配置工作站的网络设置。
控制器网络配置
对于这一步，需要安装和测试机器人。 在继续下一步之前，请通读机器人随附的文档并按照设置说明进行操作！
系统版本 >= 5.5.0 时，可以在设置界面中配置控制器的网络。在此步骤期间，可以通过机器人基座中的端口连接到机器人。有关详细信息，请参阅机器人随附的手册中的连接用户界面设备章节。
通过 Desk 进入 Franka 的设置界面。
要设置静态地址，请在Network部分输入以下值：
为控制器的 LAN 端口（Shop Floor network）设置静态 IP。取消选择 DHCP 客户端选项。
按下Apply。成功应用设置后，将工作站的网口连接到机器人的控制器。
Linux 工作站网络配置
本节介绍如何使用 GUI 在 Ubuntu 16.04 上设置静态 IP 地址。如果更喜欢使用命令行，请遵循官方 Ubuntu 指南。
小心
以下步骤将修改网络设置。如有疑问，请联系网络管理员。
首先，打开网络连接（Network Connection）小控件。选择要使用的有线连接，然后单击编辑。
在以太网部分编辑连接。
接下来，单击 IPv4 设置选项卡，将方法设置为手动，然后输入以下值：
为工作站 PC 设置静态 IP。方法设置为手动。
提示
此步骤将禁用 DHCP 服务，这意味着在连接到 DHCP 服务器时将不再获得地址，例如机械臂基座中的服务器。当不再使用 FCI 时，可以将方法更改回Automatic (DHCP)。
保存更改，然后关闭网络连接窗口。从下拉菜单中单击连接名称。现在应该可以从工作站连接到机器人。要验证这一点，请执行 网络带宽、延迟和抖动测试。从现在开始，还可以在浏览器中通过此地址访问 Desk。