拾放示例

让我们深入研究并仿真将石头从 A 运输到 B。运行以下命令以启动伴有 Panda 和示例 world 的 Gazebo。

roslaunch franka_gazebo panda.launch x:=-0.5     
world:=$(rospack find franka_gazebo)/world/stone.sdf     
controller:=cartesian_impedance_example_controller     
rviz:=true

这将打开 Gazebo GUI，可以在其中看到带有石头和 RViz 的环境，可以用它来控制机器人的末端执行器位姿。

要打开夹爪，只需向 move action 发送一个目标，类似于真正的 franka_gripper 的工作方式。让我们将夹爪以 $10\frac{cm}{s}$ 移动到手指之间的宽度为 $8cm$:

rostopic pub --once /franka_gripper/move/goal franka_gripper/MoveActionGoal "goal: { width: 0.08, speed: 0.1 }"

由于我们使用 franka_example_controllers 的笛卡尔阻抗控制器启动了我们的机器人，因此可以使用 RViz 中的交互式标记 Gizmo 移动末端执行器，就像在现实中一样。移动机器人，使白色石头位于夹爪的手指之间，准备好被捡起。

备注

如果机器人的肘部移动很奇怪，这是因为笛卡尔阻抗示例控制器的默认零空间刚度设置为低。如有必要，启动 Dynamic Reconfigure 并调整 panda > cartesian_impedance_example_controller > nullspace_stiffness。

为了拾取物体，这次我们使用 grasp action，因为我们想在抓握后施加一个力，使物体不掉落。石头宽约 $3cm$，重 $50g$ 。让我们用 $5N$ 来抓取它：

rostopic pub --once /franka_gripper/grasp/goal 
             franka_gripper/GraspActionGoal 
                          "goal: { width: 0.03, epsilon:{ inner: 0.005, outer: 0.005 }, speed: 0.1, force: 5.0}"

备注

在 Gazebo 的顶部菜单中，转到 View > Contacts 以可视化接触点和力

如果抓取成功，手指现在将把石头固定到位。如果不是，则可能是目标公差（内部和外部 epsilon）太小并且 action 失败。现在将物体轻轻地移到红色的落点区域。

将其轻轻放在红色垫子上后，通过夹爪的 stop action 停止抓握：

rostopic pub --once /franka_gripper/stop/goal franka_gripper/StopActionGoal {}

请注意，接触力现在消失了，因为不再施加力了。或者，也可以使用 move action。