Model 库

机器人模型库提供

  • 所有机器人关节的正向运动学。

  • 所有机器人关节的体雅可比矩阵和零雅可比矩阵。

  • 动力学参数：惯性矩阵、科式力和离心力矢量和重力矢量。

请注意，加载模型库后，您可以计算任意机器人状态的运动学和动力学参数，而不仅仅是当前状态。您还可以以非实时方式使用模型库，例如在优化循环中。libfranka 示例包括用于 打印关节位姿 或 计算雅可比和动力学参数 的示例代码。