模型示例控制器
这是一个只读控制器，会输出科氏力向量、重力向量、第 4 关节的位姿矩阵、第 4 关节的刚体雅可比矩阵，以及相对于基坐标系的末端执行器雅可比矩阵。
ros2 launch franka_bringup example.launch.py controller_name:=model_example_controller
这是一个只读控制器，会输出科氏力向量、重力向量、第 4 关节的位姿矩阵、第 4 关节的刚体雅可比矩阵，以及相对于基坐标系的末端执行器雅可比矩阵。
ros2 launch franka_bringup example.launch.py controller_name:=model_example_controller