Franka Control Interface (FCI)
0.6
目录：
综述
最低系统和网络要求
工作站PC
网络
版本兼容
与 libfranka 的兼容性
与内核的兼容性
在 Linux 上安装
从 ROS 存储库安装（方法一）
从源代码构建（方法二）[推荐]
构建ROS包
设置实时内核
验证文件完整性
编译内核
验证新内核
允许用户为其进程设置实时权限
入门指南
操作机器人
安装 FCI Feature
设置网络
控制器网络配置
Linux 工作站网络配置
在 Desk 中为使用 FCI 的机器人做准备
激活 FCI 模式
验证连接
libfranka
非实时命令
实时命令
信号处理
内部逻辑
机器人状态
Model 库
错误
由于不合规的命令值而导致的错误
通讯问题导致的错误
行为错误
franka_ros
franka_description
碰撞体积
franka_gripper
franka_hw
franka_control
franka_visualization
franka_example_controllers
franka_gazebo
拾放示例
定制化
FrankaHWSim
FrankaGripperSim
JointStateInterface
EffortJointInterface
FrankaStateInterface
FrankaModelInterface
摩擦
franka_msgs
panda_moveit_config
编写自己的控制器
franka_ros2
franka_bringup
安装
包概览
启用命名空间的启动文件
非实时机器人参数设置
非实时 ROS 2 操作
已知问题
franka_example_controllers
示例控制器
移动至起始位置
重力补偿
夹爪示例
关节阻抗示例
带逆解（IK）的关节阻抗示例
模型示例控制器
关节位置示例
关节速度示例
笛卡尔位姿示例
笛卡尔姿态示例
笛卡尔位姿肘部示例
笛卡尔速度示例
笛卡尔肘部示例
编写自定义控制器
franka_hardware
软件包概述
硬件接口
附加状态接口
配置
与控制器的配合使用
franka_semantic_components
笛卡尔位姿接口
笛卡尔速度接口
机器人状态与模型访问
franka_gripper
动作与服务
使用方法
与 franka_ros 的差异
franka_robot_state_broadcaster
franka_fr3_moveit_config
franka_gazebo
franka_msgs
Franka Toolbox for MATLAB
版本兼容
系统要求
安装
入门指南
Franka Simulink 库-参考
Franka MATLAB 库-参考
故障排除
Franka Toolbox for MATLAB 更新日志
3.0.0 (16-05-2025)
2.0.0 (20-11-2024)
1.0.0 (11-03-2024)
0.3.1 (23-03-2023)
0.3.0 (20-09-2022)
0.2.1 (29-04-2022)
0.2.0 (31-05-2021)
0.1.1 (01-07-2020)
0.1.0 (21-01-2020)
机器人与接口规范
FR3 认证备注
故障排除
常见问题解答 (FAQ)
Franka Control Interface (FCI)
»
Franka 控制接口（FCI）文档
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0.3.0 (20-09-2022)