JointStateInterface
为了能够从 ROS 控制器访问关节状态接口，只需在 URDF 的任何传动标签中声明相应的关节。然后一个关节状态接口将自动可用。通常，为 EffortJointInterface 等命令接口声明传动标签。
备注
对于任何名为 <arm_id>_jointN （N 为整数）的关节，FrankaHWSim 将自动补偿其重力以模仿 libfranka 的行为。
为了能够从 ROS 控制器访问关节状态接口，只需在 URDF 的任何传动标签中声明相应的关节。然后一个关节状态接口将自动可用。通常，为 EffortJointInterface 等命令接口声明传动标签。
备注
对于任何名为 <arm_id>_jointN （N 为整数）的关节，FrankaHWSim 将自动补偿其重力以模仿 libfranka 的行为。