带逆解（IK）的关节阻抗示例
该示例使用 MoveIt 服务中的 LMA-Orocos 求解器计算期望位姿对应的关节位置。期望位姿使末端执行器在 X 和 Z 方向上周期性移动。可以在franka_fr3_moveit_config软件包中的kinematics.yaml文件中更改运动学求解器。
ros2 launch franka_bringup joint_impedance_with_ik_example_controller.launch.py
该示例使用 MoveIt 服务中的 LMA-Orocos 求解器计算期望位姿对应的关节位置。期望位姿使末端执行器在 X 和 Z 方向上周期性移动。可以在franka_fr3_moveit_config软件包中的kinematics.yaml文件中更改运动学求解器。
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