硬件接口

硬件插件为每个关节提供以下接口：

• position state interface：包含测量得到的关节位置。

• velocity state interface：包含测量得到的关节速度。

• effort state interface：包含测量得到的连杆侧关节扭矩。

• initial_position state interface：包含机器人的初始关节位置。

• effort command interface：包含期望的关节扭矩（不含重力补偿）。

• position command interface：包含期望的关节位置。

• velocity command interface：包含期望的关节速度。