夹爪示例

演示如何使用 Franka 动作接口（Action Interface） 控制 Franka Hand（即夹爪）。控制器会发送 目标（Goals），使夹爪以设定的抓取尺寸（包含公差 epsilon）反复执行闭合和张开操作。系统会根据物体的尺寸及设定的公差来判断抓取是否成功。

ros2 launch franka_bringup example.launch.py controller_name:=gripper_example_controller