重力补偿
这是最简单的控制器，也是编写自定义控制器的良好起点。它向所有关节发送零力矩指令，意味着机器人仅补偿自身的重力。
ros2 launch franka_bringup example.launch.py controller_name:=gravity_compensation_example_controller
这是最简单的控制器，也是编写自定义控制器的良好起点。它向所有关节发送零力矩指令，意味着机器人仅补偿自身的重力。
ros2 launch franka_bringup example.launch.py controller_name:=gravity_compensation_example_controller