摩擦

为了使对象（例如手指和对象）之间具有适当的摩擦力，需要在 URDF 中调整一些 Gazebo 参数。对于关节 panda_finger_joint1 和 panda_finger_joint2 我们建议设置以下参数：

<gazebo reference="${link}">
  <collision>
    <max_contacts>10</max_contacts>
    <surface>
      <contact>
        <ode>
          <!-- These two parameter need application specific tuning. -->
          <!-- Usually you want no "snap out" velocity and a generous -->
          <!-- penetration depth to keep the grasping stable -->
          <max_vel>0</max_vel>
          <min_depth>0.003</min_depth>
        </ode>
      </contact>
      <friction>
        <ode>
          <!-- Rubber/Rubber contact -->
          <mu>1.16</mu>
          <mu2>1.16</mu2>
        </ode>
      </friction>
      <bounce/>
    </surface>
  </collision>
</gazebo>

备注

请参阅 Gazebo Friction 文档