FrankaModelInterface

这是一个机器人专用 robot-specific 接口，因此与普通硬件接口略有不同。为了能够从控制器访问 franka 模型接口，请在 URDF 中声明以下带有传动链的根部（例如 panda_joint1）和尖端（例如 panda_joint8）的传动标签：

<transmission name="${arm_id}_franka_model">
  <type>franka_hw/FrankaModelInterface</type>
  <joint name="${root}">
    <role>root</role>
    <hardwareInterface>franka_hw/FrankaModelInterface</hardwareInterface>
  </joint>
  <joint name="${tip}">
    <role>tip</role>
    <hardwareInterface>franka_hw/FrankaModelInterface</hardwareInterface>
  </joint>
  <actuator name="${root}_motor_root"><hardwareInterface>franka_hw/FrankaModelInterface</hardwareInterface></actuator>
  <actuator name="${tip}_motor_tip"  ><hardwareInterface>franka_hw/FrankaModelInterface</hardwareInterface></actuator>
</transmission>

模型函数本身是用 KDL 实现的。这从 URDF 中获取运动学结构和惯性属性来计算模型属性，如雅可比矩阵或质量矩阵。