FrankaGripperSim

这个插件仿真 Gazebo 中的 franka_gripper_node。这是为两个手指关节做的 ROS 控制器，带有位置和力控制器。它提供了与真正的夹爪节点相同的五个动作 action：

重要

grasp action 有一个bug，如果让手指 open 到目标宽度，它既不会成功也不会中止。这是因为缺少关节限制接口，这让手指在其极限处摆动。现在只使用 grasp action 来 close 手指！

假设 URDF 包含两个可以力控制的手指关节，即有一个相应的 EffortJointInterface 传动声明。该控制器在其命名空间中需要以下参数：

type (string, required):应该是 franka_gazebo/FrankaGripperSim
arm_id (string, required):panda 的手臂 id，以推断出手指关节的名称
finger1/gains/p (double, required): 第一指位置-力控制器的比例增益
finger1/gains/i (double, default: 0): 第一指位置-力控制器的积分增益
finger1/gains/d (double, default: 0):第一指位置-力控制器的微分增益
finger2/gains/p (double, required): 第二指位置-力控制器的比例增益
finger2/gains/i (double, default: 0): 第二指位置-力控制器的积分增益
finger2/gains/d (double, default: 0): 第二指位置-力控制器的微分增益
move/width_tolerance (double, default $5 m m$ ): 当手指宽度低于此阈值时，move action 成功
grasp/resting_threshold (double, default $1 \frac{m m}{s}$ ): 低于该速度应检查目标宽度以中止或成功 grasp action
grasp/consecutive_samples (double, default: 3): 速度要连续低于阈值 resting_threshold 多少次才会被评估为抓取
gripper_action/width_tolerance (double, default $5 m m$ ): 当手指宽度低于此阈值时，夹爪 action 就（被认为）成功
gripper_action/speed (double, default $10 \frac{c m}{s}$ ): 在夹爪 action 中使用的速度