franka_visualization

该包包含连接到机器人并发布机器人和夹爪关节状态以在 RViz 中进行可视化的发布者。要运行此包启动：

roslaunch franka_visualization franka_visualization.launch robot_ip:=<fci-ip>   
load_gripper:=<true|false> robot:=<panda|fr3>

这纯粹是为了可视化 - 没有向机器人发送命令。它对检查与机器人的连接情况很有用。

重要

只有一个 franka::Robot 实例可以连接到机器人。这意味着，例如 franka_joint_state_publisher 不能与 franka_control_node 并行运行。这也意味着不能在运行控制器的单独程序时同时执行可视化示例。