franka_gripper

这个包实现了 franka_gripper_node 节点，用于来自 ROS 的夹爪进行交互。该节点发布夹爪的状态并提供以下actions servers：

• franka_gripper::MoveAction(width, speed)：以定义的 speed 移动到目标 width。

• franka_gripper::GraspAction(width, epsilon_inner, epsilon_outer, speed, force)：尝试在以给定 speed 闭合的同时以所需的 force 在所需的 width 处抓取。如果夹爪指间的距离 $d$ 为以下范围之内时： $\text{width}-{ϵ}_{\text{inner}}<d<\text{width}+{ϵ}_{\text{outer}}$，则该操作是成功的。

• franka_gripper::HomingAction(): 将夹爪归零并根据已安装的手指更新最大宽度。

• franka_gripper::StopAction(): 中止正在运行的 action。这可以是用于在抓取后停止施加力。

• control_msgs::GripperCommandAction(width, max_effort): MoveIt! 识别的一个标准夹爪 action。如果参数 max_effort 大于零，则夹爪将尝试抓取所期望 width 处的对象。另一方面，如果 max_effort 等于零 ($\text{max\_effort}<1^{-4}$)，夹爪将尝试移动到所期望的 width 处。

备注

只在抓取对象时使用参数 max_effort，否则，夹爪将关闭并忽略 width 参数。

可以启动 franka_gripper_node 节点通过：

roslaunch franka_gripper franka_gripper.launch robot_ip:=<fci-ip>

提示

从 franka_ros 0.6.0 开始，为 roslaunch franka_control franka_control.launch 指定 load_gripper:=true,也将启动 franka_gripper_node 节点。