franka_example_controllers

在这个包中，实现了一组用于通过 ROS 控制机器人的示例控制器。控制器描述了 franka_hw::FrankaHW 类提供的各种接口以及相应的用法。每个示例都带有一个独立的启动文件，用于启动机器人上的控制器并对其进行可视化。

要启动关节阻抗示例，请执行以下命令：

roslaunch franka_example_controllers joint_impedance_example_controller.launch   
robot_ip:=<fci-ip> load_gripper:=<true|false> robot:=<panda|fr3>

其他单个 Panda 示例以相同方式启动。

dual_arm_cartesian_impedance_example_controller 展示了对两个基于 FrankaCombinedHW 类的 Panda 机器人的控制，使用一个实时控制器通过基于阻抗的控制方法完成笛卡尔任务。示例控制器能以以下命令启动

roslaunch franka_example_controllers     
    dual_arm_cartesian_impedance_example_controller.launch     
    robot_id:=<name_of_the_2_arm_setup>     
    robot_ips:=<your_robot_ips_as_a_map>     
    rviz:=<true/false> rqt:=<true/false>

该示例假设机器人配置符合dual_panda_example.urdf.xacro，其中两个 Panda 以 1 米的距离安装在一个盒子顶部。随意用与实际设置相匹配的描述替换此机器人描述。rviz选项允许选择是否应启动可视化。使用rqt，用户可以选择启动 rqt-gui，它允许在运行时通过动态参数重新调整来在线适配渲染的末端效应器阻抗。