EffortJointInterface

为了能够从控制器向一个关节发送扭矩命令，只需在 URDF 中为关节声明一个具有相应硬件接口类型的传动标签。

<transmission name="${joint}_transmission">
 <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
 <joint name="${joint}">
   <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
 </joint>
 <actuator name="${joint}_motor">
   <hardwareInterface>${transmission}</hardwareInterface>
 </actuator>
</transmission>
<gazebo reference="${joint}">
  <!-- Needed for ODE to output external wrenches on joints -->
  <provideFeedback>true</provideFeedback>
</gazebo>

备注

如果希望能够读取外力或扭矩，例如从碰撞中，确保将 <provideFeedback> 标记设置为 true。