笛卡尔速度接口

该接口用于通过借用的命令接口向机器人发送笛卡尔速度命令。FrankaSemanticComponentInterface 类负责管理这些借用的命令和状态接口。

auto is_elbow_active = false;
CartesianVelocityInterface cartesian_velocity_interface(is_elbow_active);

要向机器人发送速度命令，需要在自定义控制器中调用 assign_loaned_command_interface。

cartesian_velocity_interface.assign_loaned_command_interface(command_interfaces_);

在控制器的 update 函数中，可以向机器人发送笛卡尔速度命令。

std::array cartesian_velocity;
cartesian_velocity = {0, 0, 0, 0, 0, 0.1};
cartesian_velocity_interface.setCommand(cartesian_velocity);