行为错误

警告

这些监控功能并不符合任何安全规范，也不保证对用户的任何安全。他们的目的只是帮助研究人员开发和测试他们的控制算法。

• 反射性错误 Reflex errors。如果估计的外部扭矩 ${\hat{\tau }}_{ext}$ 或力 ${}^O{\hat{F}}_{ext}$ 超过配置的阈值，将分别触发 cartesian_reflex 或 joint_reflex 错误。可以使用 franka::Robot::setCollisionBehavior 非实时命令配置阈值。

  提示

  如果希望机器人与环境接触，必须将碰撞阈值设置为更高的值。否则，一旦抓住一个物体或推向一个表面，就会触发反射错误。此外，如果阈值较低，在没有接触的情况下非常快速或突然的运动可能会触发反射错误；外部扭矩和力只是 估计值，根据机器人配置它们可能不准确，尤其是在高加速阶段。可以监视它们的值通过观察机器人状态中的 ${\hat{\tau }}_{ext}$ 和 ${}^O{\hat{F}}_{ext}$。

• 自碰撞避免 Self-collision avoidance。如果机器人达到接近自碰撞的配置，则会触发 self_collision_avoidance_violation 错误。

  警告

  此错误并不能保证机器人在任何配置和速度下都能防止自碰撞。如果使用扭矩接口以全速驱动机器人，机器人可能会发生自我碰撞。

• 如果达到 扭矩传感器限制，tau_j_range_violation 错误将被触发。这并不能保证传感器在任何高扭矩相互作用或运动后不会损坏，但旨在防止其中一些。

• 如果达到 最大允许功率 ，power_limit_violation 错误将触发。它将阻止机器人移动并阻止控制循环继续。

• 如果达到关节或笛卡尔极限，将分别得到一个 joint_velocity_violation 或一个 cartesian_velocity_violation 错误。