允许用户为其进程设置实时权限

在安装 PREEMPT_RT 内核并成功运行后，添加一个名为realtime的组 ，并将控制的机器人的用户添加到该组中：

sudo addgroup realtime
sudo usermod -a -G realtime $(whoami)

然后，将以下限制添加到在 /etc/security/limits.conf 文件中的realtime组

@realtime soft rtprio 99@realtime soft priority 99@realtime soft memlock 102400@realtime hard rtprio 99@realtime hard priority 99@realtime hard memlock 102400

这些限制将在 注销 并再次 登录 后得以应用。