动作与服务

franka_gripper_node 提供以下动作：

• homing - 复位夹爪，并根据安装的手指更新最大张开宽度。

• move - 以设定速度移动至目标宽度。

• grasp - 以给定的速度闭合夹爪，并在目标宽度和目标力下尝试抓取。当夹爪两指间的距离 d 满足 width - epsilon.inner < d < width + epsilon.outer 时，抓取被认为成功。

• gripper_action - 为 MoveIt 提供的专用抓取动作。

此外，还提供 stop 服务，用于中止夹爪动作并停止抓取。